1.书中Carsim版本8.01，大部分人用的版本为2016及以上，轨迹出来的是一条直线。是因为输入的前轮转角没有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通过前轮转角直接控制汽车转向。解决办法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如图所示：

2.提示超出索引值，是因为约束超出了范围，代码有错误。解决办法：将代码0.05改为-0.05，即：delta_umin=[-0.05;-0.0082;];

3.提示有效集法已移除，换成内点法求解二次规划问题，解决办法将代码中有效集解法这一行注释掉，内点法前的注释去掉，即： %options = optimset('Algorithm','active-set');
    options = optimset('Algorithm','interior-point-convex');

至于还有Flag(3)什么的我刚开始也遇到过，应该是你的.m文件有点问题，我当初都给他保存到carsim.data数据库文件夹下之后改了改这些就没了，反正就是你MPC的S—Function没设置好，改完这些就问题不大了。

最后运行即可得到类似圆的轨迹。

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