LINS: A Lidar-Inertial State Estimator for Robust and Efficient Navigation

LINS：用于鲁棒高效导航的激光雷达惯性状态估计器

—我们介绍了LINS，它是一种轻量级的激光雷达惯性状态估计器，用于实时自我运动估计。 所提出的方法通过在紧密耦合方案中融合6轴IMU和3D激光雷达，能够在挑战性环境（如无特征场景）中为地面车辆进行鲁棒而高效的导航。 迭代错误状态卡尔曼滤波器（ESKF）设计为通过在每次迭代中生成新的特征对应关系来递归地校正估计状态，并保持
该系统在计算上易于处理。 此外，我们使用以运动为中心的公式表示运动的局部框架中的状态，以长期防止滤波器发散。为验证鲁棒性和通用性，在各种情况下进行了广泛的实验。 实验结果表明，LINS在稳定性和准确性方面可提供与最新的激光雷达惯性里程表相当的性能，并在速度上实现了数量级的提高。